Salto-1P, le robot sauteur

Ce robot saute sur son unique jambe, ou patte, queue, en conservant son équilibre. Salto est l’acronyme de « SAltatorial Locomotion on Terrain Obstacles ». En anglais saltatorial désigne la faculté à sauter, elle est principalement utilisée pour décrire des animaux comme les sauterelles, les lapins, les kangourous… Les concepteurs du robot, Duncan Haldane et Justin Yim, de l’université de Berkeley en Californie, indiquent le Salto-1P s’inspire directement du Galago, un primate d’Afrique qui saute d’arbres en arbres. Le robot est donc équipé d’une queue qui permet de donner une forte impulsion et déclencher un saut.

Quel rapport avec les drones ?

Le mini robot n’est pas en mesure d’être stabilisé en utilisant simplement sa queue. Les deux chercheurs l’ont équipé d’un système capable d’assurer son équilibre. Le résultat, c’est la greffe de composants d’un nano multirotor avec 4 moteurs brushed et 4 hélices, montés sur deux bras fixes et un bras rotatif ! La combinaison de la queue avec son mécanisme de saut et des hélices permet au Salto-1P de se maintenir tout le temps en équilibre, en enchainant les sauts : il passe 92 % de son temps en l’air.

Autonome ?

Le Salto-1P sautille tout seul, avec sa propre batterie, avec une autonomie de 2 à 3 minutes, mais il a tout de même besoin d’une aide extérieure. Il repose sur une technologie de motion capture qui demande une puissance de calcul supérieure à ce que ses composants sont capables d’offrir. Les données sont par conséquent envoyées sans fil à une unité centrale, calculées et renvoyées au robot. Cette méthode lui permet de détecter des obstacles, des différences de hauteur et d’adapter son comportement en conséquence.

L’interview par l’IEEE Spectrum

Duncan Haldane et Justin Yim ont été interrogés par l’IEEE Spectrum au sujet du Salto-1P. L’interview se trouve ici, en anglais. On y apprend que les composants d’un nano multirotor ont été retenus comme la meilleure solution parmi une quarantaine d’autres pour stabiliser le robot sur 3 axes. Le but était d’obtenir un robot petit (14,4 cm de hauteur), léger (98 grammes) tout en étant capable de sauter à plus de 1 mètre de hauteur (1,25 pour être précis). Le Salto-1P n’a pas d’application immédiate, les deux chercheurs entendent améliorer leur robot pour une meilleure gestion de son environnement, notamment au moment de la phase d’atterrissage en réception d’un saut de plus grande hauteur.

Source : Biomimetic Millisystems Lab de l’Université de Berkeley via IEEE Spectrum