Université de TU Delft : doter des nano drones d’une capacité à voler de manière autonome
Des chercheurs du MAVLab de l’université de technologie de Delft aux Pays-Bas ont travaillé sur des fonctions de navigation autonome pour des nano drones. Ils ont décrit le fruit de leurs travaux dans une publication de Science Robotics.
Le principe ?
Les nano drones sont équipés de capteurs légers et de capacités de calcul limitées – le drone Crazyflie Brushless de Bitcraze qui a servi de base aux recherches pesait 56 grammes, avec une mémoire intégrée de 196 Ko. Comment réussir à rendre un nano drone autonome, capable de se déplacer seul dans son environnement ?
La méthode ?
Les déplacements autonomes du drone reposent sur une odométrie, c’est-à-dire une capacité à détecter les mouvements et leur amplitude pour en déduire le chemin parcouru. Le drone de test utilisait le Flow Deck V2 de Bitcraze, qui comprend sur une caméra verticale pour le positionnement x/y et un capteur ToF pour évaluer la hauteur de vol. Mais parce que les informations fournies par la caméra verticale sont insuffisamment précises, cela ne suffit pas.
Les algorithmes utilisent des images capturées par une micro caméra panoramique, à intervalles réguliers et compressées pour occuper le moins de mémoire possible, le but étant de les utiliser pour corriger les erreurs de l’odométrie. Selon les chercheurs, sur des parcours de 100 mètres, il a fallu moins de 20 octets par mètre pour obtenir une correction efficace.
Pour en savoir plus sur les nano drones autonomes ?
Les outils logiciels développés pour tirer parti de l’odométrie, des images de l’environnement, et pour agréger efficacement les deux sources sont évidemment complexes. Ils sont décrits dans la publication de Science Robotics…
Source : Science Robotics
Crédits photos : Science Robotics
Merci Fred
Passionnante cette publication, super détaillée