Betaflight 2.4.0-RC

RC1… 2… 3… 4… 5… 6… 7… RC8… RC9 ! Les « RC » (Release Candidate) de cette version 2.4.0 de Betaflight défilent ces derniers jours ! Cette version « majeure », très prometteuse, pourrait bien détrôner la version 2.1.6 de Betaflight, qui est, à mon sens, la version la plus stable à ce jour. La liste des nouveautés de cette version 2.4.0 est longue… très longue ! Outre les nouvelles cartes supportées, on y trouve de nouvelles fonctionnalités, des améliorations des algorithmes de vol, et une nouvelle fonction « expérimentale », il y en aura pour tout le monde !

Parmi les cartes supportées, on peut donc ajouter la SPRacingF3Mini (à ce jour, il manque cependant le support du transpondeur, pas encore implémenté), et les AlienFlight F1 et F3. La LUX gagne quant à elle un firmware « dédié », qu’elle partageait auparavant avec la Colibri (ce qui est toujours le cas d’ailleurs sous Cleanflight 1.12.0-RC2).

[ATTENTION] Au moment où j’écris ces lignes, cette version est encore en « RC », donc non finalisée, même si avec la RC9 on approche du but. Comme on le dit souvent ces temps-ci : « il est urgent d’attendre… » la version finalisée ! Ce qui ne devrait pas tarder…

Des corrections de bugs…

La fonction « passthrough » qui permet de configurer et flasher ses ESC BLHeli via la carte de vol a été rétablie dans la 2.4.0-RC7. En effet, celle-ci ne fonctionnait plus depuis l’introduction d’une fonction « buffer » sur le port USB – permettant l’accélération des communications entre la carte et le PC – aussi bien sous Cleanflight 1.12.0-RC2 que Betaflight jusqu’en 2.4.0-RC6.

Dans un autre registre, celui de l’Acro+, le bug des « infinite rolls » (tonneaux infinis) a été corrigé dans la RC9. Le multi pouvait ainsi partir en tonneaux permanents, sans que l’on puisse l’arrêter si la vitesse de rotation était trop élevée. Ce comportement existait depuis longtemps dans le code de Cleanflight et Betaflight, mais il a été mis en exergue avec le AirMode et l’Accro+ qui ont permis d’atteindre de telles vitesses de rotation (plus de 5 tonneaux à la seconde) !

Des nouveautés via l’interface…

Les nouveautés de Cleanflight Configurator 1.2.0 sont maintenant supportées dans cette version (voir cette news pour la présentation de ces nouveautés).

Cette interface permet également de paramétrer la vitesse de mise à jour des GYRO, en jouant sur le paramètre « looptime ». En le passant à 500 par exemple, vous activerez le mode 2kHz de Betaflight et cela ajustera automatiquement les paramètres permettant d’utiliser ce mode (sur une F1 – Naze32 – par ex., les ACC, BARO et MAG seront désactivés)

On en rajoute… On en enlève…

[ATTENTION] pour ceux qui utilisent Betaflight sur CC3D : le signal PPM ne se connecte plus sur le PIN3 mais sur le PIN8 du connecteur RC ! Pensez à modifier votre câble…

Comme Cleanflight dans sa version 1.12.0-RC2, il est maintenant possible de changer les valeurs LEVEL P/I et D (taux de stabilisation pour les modes ANGLE et HORIZON) en vol.

Pour simplifier leur gestion et gagner un peu de place en mémoire, le nombre de « profils » passe de 3 à 2, et de nombreux paramètres sont maintenant rattachés au profil « master » (c’est-à-dire non dépendant d’un profil). Seuls les PID, les « rates » (RC Rate et PITCH/ROLL/YAW Rates) et quelques variables ont été maintenus dans les profils, permettant par exemple de se faire 2 profils de vols différents, mais sans avoir à reconfigurer tous les modes de vols et d’autres fonctionnalités communes à la machine ! C’est une bonne chose, la configuration n’en sera que plus simple.

Les utilisateurs de radio JETI ne sont pas en reste, avec le support du protocole JETI ExBus qui a été ajouté dans cette version.

Fonction expérimentale…

Une nouvelle variable « expérimentale » apparait dans le CLI : « set vbat_pid_compensation = ON/OFF » qui permet d’activer la variation automatique des PID en fonction du niveau de charge de la lipo. Lorsque vous configurez vos PID, faites-le batterie pleine, et activez ensuite cette fonctionnalité, vos PID s’ajusteront alors automatiquement (jusqu’à 25% d’augmentation lorsque la LiPo se décharge). Comme son nom l’indique, cette fonctionnalité est bien EXPERIMENTALE, et doit être testée en connaissance de cause.

Du AirMode à toutes les sauces…

L’AirMode s’améliore encore, et l’algorithme utilisé derrière devient par la même occasion le « mixer » unique du code Betaflight, quel que soit le mode de vol choisi (AirMode ou non).

Il devient également prioritaire sur le « MOTOR_STOP » dans cette version. En clair, si vous activez le AirMode et le MOTOR_STOP en même temps, vos moteurs tourneront lorsque votre manche des gaz sera au minimum.

Et si vous ne voulez pas que vos moteurs tournent gaz à 0 ? Dans ce cas, il y a moyen de profiter du meilleur des deux mondes. Activez l’option MOTOR_STOP dans l’onglet configuration et utilisez un inter 3 positions pour l’armement des moteurs : Désarmé / Armé / Armé + AirMode. En position du milieu (Armé), vos moteurs se couperont lorsque les gaz seront à 0 (puisque MOTOR_STOP est actif et AirMode inactif), et vous profiterez quand même d’une meilleure gestion en vol. Votre inter en position basse (Armé + AirMode), vos moteurs ne s’arrêteront plus lorsque votre manche des gaz sera au minimum, lancez-vous alors dans un enchaînement d’acrobaties en apesanteur ! (car MOTOR_STOP + AirMode actifs en même temps = AirMode prioritaire)

Toujours dans le registre du AirMode, une nouvelle variable CLI a été implémentée dans cette version : « saturation_limit ». En plein développement dans les versions 2.3.x de Betaflight, le AirMode a été tantôt plus agressif, tantôt moins, puis plus stable, puis moins, et maintenant il faut contenter tout le monde en laissant le choix du style de vol. C’est dans cette optique que cette variable a été rajoutée, car elle permet, en simplifiant, de choisir entre réactivité et stabilité. Les valeurs acceptées pour cette variable vont de 0 à 100. Avec la valeur 0, vous retrouvez le comportement en vol des versions 2.3.3 et 2.3.4, mais avec un risque de saturation donnant des comportements « non voulus », voir incontrôlables ! Avec une valeur à 100, vous retrouverez le comportement en vol des versions antérieures à la 2.3.3 et de la 2.3.5.

[ASTUCE] Et si vous n’avez aucune idée de la valeur à choisir pour cette variable ? Gardez la valeur par défaut, 50, qui est un bon compromis entre vivacité et stabilité !

L’Acro+ gagne son indépendance…

La fonction « Acro PLUS » devient un mode de vol à part entière et n’est plus liée à l’AirMode (auparavant, il fallait être en AirMode pour pouvoir utiliser l’Acro PLUS). Vous pouvez donc configurer un inter sur votre radio pour l’activer et le désactiver pendant vos vols. Pratique !

De la 3D finalisée…

Pour ce qui est des vols en 3D, le code a été revu, amélioré et testé pour mieux gérer notamment la transition au changement de sens de rotation des moteurs. Ce mode de vol « 3D » est maintenant « finalisé », vous pouvez ressortir vos multi 3D… Et le simulateur par la même occasion pour entraîner vos neurones à fonctionner à l’envers eux-aussi…

Conclusion…

La liste complète des changements – (en anglais) qui peut encore évoluer dans les heures à venir – ainsi que les firmwares pour les différentes cartes se trouvent sur la page des « Releases » de Betaflight.

Faut-il passer sur cette version ? Les premiers retours sur les forums, notamment celui de RCGroups sont bons, et la (longue…) liste des correctifs et mises à jours n’y est pas pour rien, on sent que certaines fonctionnalités introduites dans les versions précédentes arrivent maintenant à maturité. La météo ne m’a pas encore permis de tester cette version en vol et j’ai du me contenter de faire des essais à l’atelier, mais les résultats sont prometteurs, même en statique, que ce soit en 3D ou sur l’AirMode, ainsi que sur les nouvelles cartes citées. Alors attendons la version définitive… Mais n’attendez pas trop longtemps non plus !