Betaflight 2.5.3

21
2027

QAV210 - LUXEncore une nouvelle version !? Oui, cela avance très vite du côté de Betaflight ! Nous avons à peine fait le tour de la 2.4.1 (c’est à revoir ici), que la version 2.5.3 est déjà en ligne. Cette nouvelle version “2.5” n’est pas qu’une simple mise à jour, Boris y a ajouté un certain nombre de nouveautés, et comme à son habitude, il peaufine également les fonctionnalités existantes.

Passons à la vitesse supérieure…

La volonté affichée dans cette nouvelle version, c’est d’augmenter la vitesse de traitement des données. Et le moins que l’on puisse dire, c’est que Boris y arrive avec brio ! Le looptime ne cesse de descendre, et les algorithmes ont encore été optimisés pour supporter ces vitesses toujours plus folles. Un grand travail a été fait sur l’utilisation du processeur dans cette version. Pour quel résultat ? Et bien avec une “simple” Naze32 rev5, il est maintenant possible de faire tourner les algorithmes de vol à 4khz (ce qui correspond à un looptime à 250) sans que la carte ne sature. En version 2.5.3, on observe entre 11% et 18% d’utilisation du processeur sur une Naze32, alors que dans les versions précédentes, si vous tentiez la même opération, le processeur saturait et il n’était même pas possible d’armer les moteurs ! Sur certaines F3 (la LUX de Lumenier et la Cyclone de Motolab), on peut même descendre le looptime à 125, ce qui nous donne une fréquence de rafraîchissement de 8khz ! Et à quoi cela sert-il me direz-vous… Il en ressort comme “impression” en vol, une plus grande fluidité, tout en ayant le sentiment que votre machine est “collée” à vos sticks. Le moindre mouvement sur les sticks, et l’ordre est immédiatement transmis à la carte de vol. Cela se ressent notamment lorsque l’on passe d’un looptime de 1000 à 500, et encore de 500 à 250… Au delà, c’est moins perceptible voir… imperceptible !

[ASTUCE] Dans cette version 2.5, plus besoin d’aller dans le CLI pour régler la vitesse du looptime, vous pouvez passer par l’interface graphique (GUI – Onglet Configuration) pour cela, d’autant qu’en passant par l’interface, s’il y a besoin de désactiver des fonctionnalités – sur la Naze32, il faut notamment désactiver le baromètre (BARO) et les accéléromètres (ACC) – cela se fera automatiquement. Mettez simplement la valeur du looptime souhaitée (500 par exemple) et cliquez sur “Save and Reboot”, il désactivera automatiquement les fonctions nécessaires suivant votre carte de vol. Et lorsque vous repasserez le looptime à 1000, il les réactivera tout seul également.

Multishot et Oneshot42 supportés…

QAV250 - TripalesBoris ne s’est pas arrêté là. Conscient que l’on arrive à la limite du Oneshot125 sur les ESC actuels, il a rajouté dans cette version le support du Oneshot42 (disponible sur les ESC KISS 24A par ex.) – 3 fois plus rapide que le oneshot125 – ainsi que le Multishot, donné pour être 10 fois plus rapide que le Oneshot125 ! Et il a adapté le code pour en simplifier l’utilisation. Comment ? Prenons un exemple : si vous activez un looptime à 125 sur une LUX, en restant en Oneshot125, les ordres donnés aux ESC/moteurs seront automatiquement limités à 4khz, car au-delà, le Oneshot125 sature, ce qui se traduit en général par des désynchronisations d’un ou des moteurs. Le code adapte donc la vitesse de communication entre la carte et les ESC en fonction du protocole utilisé (Oneshot125, Oneshot42 ou Multishot).

[INFO] Toutes les cartes F3 ne sont pas logées à la même enseigne ! En effet, une donnée rentre maintenant en ligne de compte, c’est le type de BUS utilisé entre le GYRO et le processeur de ces cartes – “I2C” versus “SPI”. Le bus SPI, implémenté, entre autres, sur la LUX et la Cyclone, permet de monter plus haut en fréquence – jusqu’à 8khz – et ces cartes F3 en bus SPI pourront donc atteindre des vitesses plus élevées, tout en utilisant plus de fonctionnalités simultanément que leurs consœurs en bus I2C. On le voit dans cette version 2.5 de Betaflight, une SPRacingF3 montre ses limites quand on atteint les 4Khz, là où une LUX peut monter à 8khz sans sourciller.

MultiWii 2.3, le retour…

Dans cette version 2.5, Boris réintroduit un autre “PID Contrôleur” (PIDC) – le MultiWii 2.3 (MW23) – en plus du LUXFLOAT et REWRITE. Il devait l’être à titre expérimental au départ, notamment pour sa gestion du Yaw qui est meilleure qu’en REWRITE et LUXFLOAT, mais au vu des retours (positifs) des différents pilotes et de Boris lui-même, ce PIDC MW23 pourrait bien devenir le préféré de beaucoup de pilotes !

[ASTUCE] Attention, si vous voulez tester ce PIDC MW23, n’utilisez pas les valeurs par défaut qui sont données dans l’interface, elles sont beaucoup trop élevées ! Vous pouvez utiliser, comme point de départ, les valeurs suivantes, qui seront ensuite à adapter sur le terrain, en fonction de votre machine :

  • ROLL : 2.5 / 0.020 / 20
  • PITCH : 3.5 / 0.025 / 25
  • YAW : 6.5 / 0.045 / 0
  • Rates (pitch, roll et yaw) : 0.70
  • RC Rate à 1.0
  • RC Yaw expo : 0.20

Le WIKI s’enrichit…

Betaflight - WIKIDepuis quelques semaines, un WIKI a été mis en place pour Betaflight. Nous vous le conseillons, car il regorge d’astuces glanées au milieu des centaines de pages du post RCGroups de Betaflight. Il est en langue anglaise, mais même pour ceux qui ne maîtrisent pas cette langue, il vous permettra, par exemple, de retrouver facilement certaines commandes du CLI, spécifiques à Betaflight, et en particulier les valeurs possibles pour une commande donnée.

Ce WIKI est accessible en suivant ce lien.

Deux commandes CLI pour le diagnostic…

Dans les dernières versions de Betaflight, pour aider au diagnostic, 2 nouvelles commandes, à taper dans le CLI, sont mises à votre disposition :

Betaflight - StatusStatus” : cela vous donnera une vue “simple” de votre carte, tant en termes d’utilisation processeur que des composants utilisés. Rendez-vous dans l’onglet CLI, tapez simplement “status”, et validez la commande. Les informations s’afficheront alors à l’écran, ce qui vous permettra de vérifier, en fonction de ce que vous avez activé dans la configuration, que le processeur de votre carte n’est pas utilisé à 100% (saturation).

Betaflight - TasksTasks” : le code de Betaflight est organisé en “tâches”. Une pour gérer les ordres reçus de votre radio par exemple, une autre pour gérer la stabilisation, une pour le beeper, une encore pour la batterie, etc… La commande “tasks”, à taper dans le CLI, vous donnera des informations sur les temps d’exécution de ces tâches, vous pourrez ainsi utiliser ces informations pour diagnostiquer l’origine d’un problème, ou copier et coller ces valeurs sur un forum pour que l’on vous aide à en trouver l’origine.

Les autres nouveautés…

Parmi les autres nouveautés, on pourra noter l’implémentation du transpondeur sur la F3Mini (la F3Mini était déjà supportée mais sans cette fonctionnalité), l’ajout d’une nouvelle commande “beeper” qui remplace la commande “beeper_off_flags”, et l’amélioration de la lecture des données venant des accéléromètres (pour ceux qui utilisent les modes stabilisés).

[ASTUCE] depuis la version 2.5.0, la commande beeper_off_flags a été remplacée par la commande “beeper” qui permet d’activer ou de désactiver le beeper dans certaines situations. Vous pourrez retrouver les différents valeurs possibles sur cette page du WIKI, au paragraphe “set beeper_off_flags / New in V2.5.0 Final”.

Vous pourrez retrouver la liste complète des nouveautés sur la page des “Releases” de Betaflight.

[ATTENTION] Dans cette version 2.5.3, la commande min_check a été passée par défaut à 1040 (1100 auparavant). Si vous n’avez pas réglé votre radio (via les fins de courses des voies) pour envoyer un signal allant exactement de 1000 à 2000, vous ne pourrez sans doute pas armer vos moteurs. Pensez bien à régler les valeurs min et max (et neutre) de chacune des voies et inter sur votre radio.

Faut-il passer sur cette version ?

QAV250 - Naze32Vous l’aurez remarqué, les versions de Betaflight défilent. Nous n’avons même pas le temps de tester une version, qu’une autre (voir plusieurs) sont déjà en ligne ! On est en mode “itératif” ou “expérimental” et Boris compte sur les testeurs et leurs retours d’expériences sur ces différentes versions (et en tient compte !). Résultat ? les versions évoluent – dans le bon sens – très vite, et il semblerait que l’imagination de Boris soit sans limite quant aux fonctionnalités à ajouter, car pour une version où l’on se dit : “ca y est, qu’est ce qu’il pourrait bien rajouter maintenant ?”, il revient quelques jours plus tard avec d’autres nouveautés et optimisations… Au final, il faut juste arriver à faire le tri dans ces versions, pour en retirer LA version “stabilisée” pour nos prochaines sessions de vols.

Nous ne le rappelons donc jamais assez : Betaflight porte bien son nom “Beta”. Utilisez ces versions en connaissance de cause.

Oui…

Cela étant dit, et après avoir testé ces versions 2.5.x, la 2.5.3 apparaît comme une version aboutie, très agréable et très saine en vol, utilisable sur l’ensemble de nos machines. Je vous conseille de commencer avec un looptime à 500 (2khz) – Pas la peine d’aller chercher tout de suite les limites de vos cartes en voulant descendre plus bas – et vous apprécierez, vous aussi je l’espère, la fluidité en vol, et une machine bien verrouillée sur l’ensemble des axes (une fois réglée bien entendu…). J’ai particulièrement apprécié les sensations en vol avec cette version – sur un QAV210 et un QAV250, l’un avec une LUX de Lumenier, l’autre avec une Naze32 rev5 – que ce soit en mode “freeride” ou en mode “circuit/course”.

[ASTUCE] Pour rappel, sur une Naze32, dès que vous voudrez descendre en dessous de 1000 en valeur de looptime (500, 375, 250, 125), vous ne pourrez plus utiliser les modes stabilisés, ni de LED, ni d’OSD, etc… Cette carte n’a plus assez de puissance, à ces vitesses, pour gérer autre chose que le vol en mode ACRO (mais dans ce mode, elle le fait encore très bien !).

Télécharger la version 2.5.3…

Comme pour toutes les versions de Betaflight, vous pourrez télécharger le fichier correspondant à votre carte de vol à partir de cette page et passer par “Cleanflight Configurator” (sous Chrome) pour la flasher et configurer le tout.

21 COMMENTAIRES

  1. attention à ce que ça ne devienne pas une usine à gaz avec “qu’est ce qu’on pourrait bien rajouter maintenant”. Un dictons Unix dit même l’inverse, “Un programme est parfait quand on peut plus rien retirer”…

  2. “et très seine en vol” … submersible?

    En tout cas j’ai bien envie de tester, mais me retaper les réglages toutes les 2 semaines (entre 12 versions)…

    Sinon il existe quel matos compatible multishot?

  3. merci Olivier 🙂
    je suis en 2.5.1 et très satisfait mais la tu donnes envie…

    avec la Lux lumenier (si j’arrive enfin a en trouver une !)
    pas besoin de débrancher OSD et alim.5V pendant les réglages ?
    pas comme sur les REV6 hein… ?

  4. Si je puis me permettre, la naze32 gère sans problème OSD ou LED à 4kHz. J’utilise les deux sans soucis mais pas sur la même machine, donc les deux simultanément je ne peux pas dire mais je pense que oui!
    Très bon article comme toujours à part ça!

  5. @Airvb : On peut le voir en se plaçant effectivement côté “informatique” (et là je suis tout à fait d’accord avec toi), et on peut aussi se placer dans une vision “sport mécanique” où les réglages sont toujours à affiner, optimiser, pour rechercher la performance ultime, et ainsi voir le code de Betaflight comme l’optimisation de ces réglages en vol de nos machines 🙂

    @Bben : oups… merci 😛 Heureusement Fred veille au grain 🙂
    Pour ce qui est des ESC compatibles Multishot : il y a par exemple les littlebee 20A (limités par contre à 4khz) et les DYS XM20A (avec leur processeur F390, plus puissant que les F330 présents sur les littlebee) – cette liste n’est pas exhaustive –

    @Janste : pour la LUX, pas besoin de débrancher l’alim 5V… et d’ailleurs y’a même plus d’alim 5V (plus besoin de BEC), elle est alimentée directement par la LiPo. Pour ce qui est de l’OSD par contre, je ne peux l’affirmer car je n’en ai pas mis sur mon 210…

  6. Excellent travail du code au profit des perfs ! Cependant j’ai hâte qu’on progresse sur le hardware histoire de cesser de perdre des fonctionnalités à chaque MAJ…

    De plus une interface épurée à l’image du code serait la bienvenue selon moi. Je m’y perds (j’exagère un peu) avec CleanFlight et toutes ses options inefficaces.

  7. @Charly : bien sur que tu peux te permettre 😉 Et merci pour ton retour.

    Pour ma part, je l’ai écrit ainsi, suite à un échange sur RCGroups où Boris B. conseillait à un utilisateur de Naze32 (qui avait des désynchro moteurs aléatoires) de ne garder que le strict minimum en terme de fonctionnalités (SBUS + GYRO donc mode ACRO dans son cas) à 4khz, car il risquait sinon, dans certaines situations, d’avoir des désynchro moteurs provoquées par la saturation (CPU à 100%) de la Naze32 (saturation due aux tâches simultanées à traiter) 🙂

  8. @Olivier : Ok! c’est peut être valable pour les versions précédentes ou peut être toujours en utilisant SBUS, je suis en PPM donc je ne peux pas dire!

  9. Salut!

    Ca va etre ma premiere mise a jour sur naze32. Je suis pour l’instant sur betaflight 2.1.6.

    Il va falloir que je refasse tout les reglages PID ou je peux remettre ceux qui vont bien de ma version 2.1.6?

    Merci

  10. @Buggyboy : ce n’est pas une “option” de BLHeli, mais un firmware à part entière pour les ESC supportés. Les firmwares en question sont téléchargeables à partir de ce lien : https://www.dropbox.com/sh/e2ixmcim29grk42/AAALTM4hNB0lIq7ktDD5J_E1a?dl=0. Ensuite pour flasher les ESC, c’est effectivement dans BLHeli Suite que cela se passe 🙂

    @Mamaroro : les PID ne changent pas fondamentalement entre la 2.1.6 et la 2.5.3, tes PID de 2.1.6 seront donc une bonne base, mais seront surement à “tuner” un peu. Le paramètre D est, en général, à baisser (en 2.5.3, il est, chez moi, entre 11 et 25 suivant les axes PITCH/ROLL et à 0 sur YAW).

  11. @Fred: A tester aussi absolument c’est dRonin un nouveau soft pour contrôleurs de vol. Son intérêt c’est l’auto – tune vraiment bluffant. J’ai un X160 dont le contrôleur était plutôt basique que j’ai remplacé par une carte BrainFPV (avec OSD intégré + système de menu absolument genial). Le X160 tuné en quelques minutes très facilement est devenu aussi nerveux et précis qu’une mouche! On se retrouve avec des réglage PID différents sur les trois axes yaw pitch et roll et avec des valeurs qu’on aurait jamais osé rentrer manuellement mais qui fonctionnent à merveille au final.
    La phase de d’auto tune est très douce, le drone s’agite un peu mais ne fait jamais d’embardée.
    La BrainFPV (Taulabs) n’est plus dispo, son successeur arrive bientôt, le soft à forké en dRonin pour supporter plus de cartes.

  12. Juste pour être sûr, pour sélectionner le PIDC MW23, dans l’interface cleanflight, il faut sélectionner le PID 0 (le premier de la liste) ?

  13. Bonsoir a tous ,
    Désolé de vous déranger ici, mais j’arrive pas à avoir 6 voies sur ma fsi6a… Avez vous une idée! Merci d’avance!

  14. @Chris non il faut aller dans PID Tunning à gauche et dans PID Controller prendre le MultiWii (2.3) dans le menu déroulant

    merci Olivier pour toutes ces bonnes infosya plus qu’à tester le MultiWii (2.3) avec les valeurs que tu as donné 🙂

  15. Bonjour à tous!
    Tout d’abord merci à Olivier pour ces réponses dans mes derniers commentaires !
    Ensuite pour la cc3d ça sert à rien de chercher à avoir 6 voies en pwm cat c’est juste impossible (source forum allemand).
    Sinon aujourd’hui je cherche quelques conseils de paramétrages pour mon mode acro.
    J’ai un Eachine 250 cc3d flashé sous betaflight (a jour) et après avoir règlé mes PiD en mode acro(comme le précise le chef),en partant de ceux preconisé par Olivier. Tout va bien en angle, mais j’ai mon runner qui vrille sur la droite et légèrement sur l’avant dès que je passe du mode angle a acro …
    Quand je stabilise lacro il repart tout doucement sur la droite et l’avant.
    Je suis prêt à tester tous les réglages à votre convenance !
    Merci à tous pour vos précieux conseils.
    Pakpak.

  16. J’ai essayé le looptime à 500 sur une naze32 acheté en Septembre 2015, la carte doit être trop “vieille” car ça me donnait comme un lag sur le roll. En repassant à 1000 tout est revenu à la normal

LAISSER UN COMMENTAIRE

Please enter your comment!
Please enter your name here

Ce site utilise Akismet pour réduire les indésirables. En savoir plus sur comment les données de vos commentaires sont utilisées.